Erchie, il cui territorio ha restituito reperti risalenti al neolitico, potrebbe essere stata un centro messapico, legato ad un luogo di culto del dio Ercole, dal quale avrebbe ripreso il nome di Herculea (o Heraclea). Dopo la conquista romana, perse d'importanza per la vicinanza di Mandurium (Manduria) e soprattutto di Tarentum (Taranto). Nel I secolo d.C. compare con il nome di Hercle. Verso il X secolo alcuni monaci basiliani crearono il santuario di Santa Lucia su un antico luogo di culto messapico sito in una grotta. Ai monaci basiliani si deve inoltre l'introduzione del culto di Santa Irene, oggi patrona della città. Tra il XIII e il XIV secolo la sua popolazione continua a diminuire: nel 1377 sono attestati una ventina di abitanti e più che un centro abitato si può parlare di un casale rurale. Il toponimo nel frattempo si è andato modificando da Hercle a Herchie. Il ripopolamento del borgo iniziò nel XVI secolo con l'arrivo di albanesi che fuggivano dai turchi, ma solo dopo il Seicento il numero degli abitanti crebbe in modo più consistente. Passò come feudo dai Montefuscoli, che ricostruirono il centro dopo le incursioni saracene, ai Mairo, ai Bonifacio, agli Albrizzi e ai Laviano che nel XVIII secolo fecero costruire il palazzo ducale. Nel 1754 la popolazione comprendeva 233 forestieri su una popolazione poco inferiore alle mille persone.