Il museo civico messapico è ubicato in via Kennedy, nel palazzo settecentesco della nobile famiglia Tafuri di Gallipoli. Voluto dall'Amministrazione Comunale in seguito ai rinvenimenti casuali nel moderno centro abitato e dopo gli scavi della necropoli messapica, è stato dichiarato monumento nazionale nel 1981 e inaugurato nel 1982, evitando così la dispersione dei preziosi oggetti. I corredi funerari esposti provengono da rinvenimenti occasionali sotto la città e dalla zona di Monte d'Elia, collocabili tra gli inizi del IV e gli inizi del III secolo a.C. Si tratta per lo più di oggetti in ceramica acroma o decorata a fasce brune di produzione locale, tra cui è in vetrina una trozzella, degli unguentari, un cratere, delle fibule in bronzo, coppe di tipo ionico, un Guttus a vernice nera, resti di guscio d'uovo, Skyphos a vernice nera, un vaso antropomorfo e altri oggetti utilizzati nell'ambito funerario. Di notevole importanza è la documentazione epigrafica risalente allo stesso periodo e limitata alle iscrizioni funerarie. Interessante è l'epigrafe messapica, esposta in museo, con andamento bustrofedico; una delle poche databili VI secolo a.C. Merita grande attenzione la vetrina degli ori, splendidi gioielli del I secolo a.C. appartenenti ad una fanciulla. Senza trascurare il plastico che riproduce in scala la necropoli di Monte D'Elia, posto al centro della sala ottagonale, circondato da vetrine espositive e da pannelli informativi che offrono approfondimenti didattici alla visita. Antistante il Museo è il parco archeologico all'aperto. Il parco espone diverse tipologie di tombe messapichedatabili tra il VI ed il II secolo a.C., rinvenute durante gli scavi alla necropoli e occasionalmente nel centro abitato.