La torre si colloca in corrispondenza di Porta Terra, l'ingresso più antico alla vecchia città dei Martiri. La sua realizzazione si deve ad Alfonso d'Aragona, il grande liberatore della città dall'occupazione turca nel 1481. Il corridoio d'ingresso è difeso da quattro saettiere a strapiombo poste sulla volta. Alla base è possibile scorgere due epigrafi recanti il nome della torre e un motto che recita SIT VIRGO MATER FORTITUDO MEA (Sia la Vergine Madre la mia fortezza).
Il grande sistema di difesa delle mura otrantine è stato oggetto, nel corso dei secoli, di numerosi rimaneggiamenti. Un primo impianto doveva essere presente già in età messapica e romana. Il tracciato attuale ricalca in parte il circuito murario edificato sotto la dominazione bizantina, successivamente risistemato dapprima da Roberto il Guiscardo nel 1081 e in seguito da Federico II nel 1228. Le continue minacce provenienti dal mare e l'importanza rivestita da Otranto in quanto Porta d'Oriente della penisola, portò anche gli Angioini e, tempo dopo, i vicerè spagnoli, a fare delle mura e del castello un efficiente modello di architettura militare. Ciò fu possibile attraverso l'intervento dei migliori ingegneri e architetti militari dell'epoca, tra i quali Ciro Ciri e Francesco di Giorgio Martini.